（来源：上观新闻）
有没有过压😅🇧🇮过流保护、防🇩🇿😄火阻燃材质外壳☺🍄、温控系统… 🛣充电功率👩👦👷♀️都虚标，这些安全👩🎨👣配置就更玄🔀乎了🛶🌌。去年底至今👨👩👦👦年初，📙AI智能体的“爆🎳🇩🇬火”成为Toke🇵🇳🦐n指数级增📔🍻长的催化剂👇🇸🇴。
调用语法彻🧦🐖底消除📧格式猜测，规定了🦁参数名称Ⓜ、数据类型和🚫🛍返回结构，模型只🇮🇪🐸需按图♒🙌索骥进行填🍦空🍠🔁。”他表示，😺9️⃣此前的🇧🇯👑《AI🇧🇸🇱🇾通识课1🍖2讲》👑解决的是🇨🇼🇭🇹“What🚶♀️☠”和“W🌙hy”🇲🇲🗡的问题，而😇🇬🇬新书《Op🗣enClaw从对🚄⛅话到行动：AI🇳🇪🌐如何重塑工📀作与生💎活》，则聚🧳焦读者迫🐝切需要的“🇲🇱How”，🌚☀希望成为大🇼🇸🎃家手边🇽🇰的“实🇲🇻操手册”，助力从🔟“懂AI”跨越🦍到“用AI”🥛。
张星智🔛坦言，👨👩👦👦社会关注度📎🇨🇳高时，🌠🍄反而要有所警觉🍇；关注度低时，🇹🇻🏄♀️就潜心打磨产品🇰🇾🇩🇯。创建 ROS🛄 2 包 🅱进入工作👨🚒空间的 src 💂♀️⛺国产激情盗摄一区目录，然后创建⌛一个新🍦🧔的 Pyth🐘on 包： 🇸🇪📽复制 ros2🎞 pkg cr🦓eat💳🤨e -🇲🇻-build-🐻type 🗯ament_🈺💿pytho🚍n pa🏚nda_j🕕oint_co🕹📓ntrol --🀄🥪国产激情盗摄一区dependen🇸🇾cies rc🇸🇨🥼lpy co💨🐅ntrol_↖👃msgs📳 traj🗄🐫ectory_🇬🇮💤msgs 👃依赖于 rclp〽🇲🇲y、contro🔩l_msg😥s 和 🌽🤞tra📽🧪jecto🛩🚹ry_msgs🇫🇯🧝♂️ 编写 P🌋1️⃣yth🤦♀️🇧🇾on 节💇点代码 在 🍢panda_j💏oint_🦟👬cont🔛🍧rol 包的 p🗝🥘anda_j🥁⛱oint_co🇱🇻ntrol 👩👩👧👧🤺子目录下创建一🤯个名为 pand🇬🇾a_jo🏒int🎈_contr🕴oller.p🚶♀️☮y 的文件，并添📕加以下代码：😑 复制 i🍷🇲🇪mport r🍖👩🦰clp👸📕y fr🇵🇼om 🗄👩👩👧rclpy🇬🇷🐲.node 🥙🏯import 🧣Node 🦑from co🥶🚯ntro🌫🇦🇱l_msg🥎s.msg💵 import 👨📻JointTr🧹🇸🇰aje🏊♀️🍓cto👩👦🇪🇸ryCont🌬🇲🇱rollerSt🚘ate from🀄🛑 traj🏪👮♀️ecto🆎ry_😀msg🎑s.ms🇰🇬g im👩❤️👩por👩🎼t JointT👨🔬rajector🎞y, J💒🇬🇵oint❔↖Tra👼📋jectory🧚♂️Poin🇻🇨t i⛈mport sy9️⃣👩🍳s import💋❇ tty imp🖕ort🔚 termios🌻🇬🇮 cl🔹🐫ass 🍘PandaJoi💯ntC🇹🇦♉ontrol🍍📠ler(🧜♂️♓Nod🏪e):🆙🎂 def _🇬🇲_in🧟♀️it__(se🦍lf): sup📖er()🏭📚.__in🎗it__🎢('pand🦘a_join🇨🇲t_c🚧ontr🇪🇬🚡olle🕒👳r') # 🈁创建发🥗🇱🇰布者，发布到🇯🇲💅 "/panda🌗_arm_co😽ntr🍝🎟oll🤜🎱er/🔺🇦🇪joint_tr🇱🇦🐾aject🐥🐩ory" 话题 ☃self.pu🙂blisher😯_ = se🐳lf.crea👌te_pu😚blish🇭🇷er(Joint💼Tra🧧♒ject🧫🤯ory, '/p🈹🚀anda_a🇩🇬rm_con🚔troller🗓/join👩👩👧t_traj💊ectory',🧨↔ 10) 🏴# 定😁义关节⚫名称列表 s🌱☯elf.join◼t_na🇦🇲mes =👩🦳👄 ['pand🐶a_jo⚔☺int🍦💫1', '🇲🇩pand🚿🇵🇱a_joint2🧙♀️👺', '🗞🇬🇬panda_j🥝🧮oint3👂🌚', '🚤panda_😬join🛸🚹t4'🚥, 'pan☣🎌da_join📀t5'🥌, 'pand🐉🆎a_joint💆6', 'p🧙♂️and😰🇮🇸a_joi🌪🤣nt7'] 🅰# 初始化关节位🤸♀️置 self🗣.joint_p💀国产激情盗摄一区ositi🇫🇷ons⏹ = [0.🏊🙈0] * 7 #⤴🕉 定义每个关节🚢位置的递🇲🇷🧝♂️增步长🇵🇳 self.👨👨👧🇲🇪step 🏗🥿= 0.1 d🤔🇲🇶ef get☎🌥_key(se🆘🔩lf): # 获🦍取终端输入的按♌🛑键 settin🔒gs = t🇨🇲ermio⏬⏳s.tcget🛏🇨🇭att🇦🇷r(s🕑🇿🇲ys.std🚞🇲🇾in)😊🇰🇲 try: 🇻🇪🛌tty.🗯📟setr🌱🕐aw(sys⛪.std🕷in.🤢fileno()🌠🎻) key =🥛🖌 sys.std⛷👟in.r🇸🇰ead(⬜🌊1) f🛒🇧🇧inal🎄👨🚒ly:👌 termi🧲🛩os.tcs👁️🗨️eta🇺🇾ttr🔙(sy🛌s.stdin,🇨🇩 term💈ios.🔼TCSAD👨🍳RAIN🚱, set⌛tings🇧🇫🇱🇮) return🛍 key de🗓🚷f s▶🌲end_traj▪ectory👧(self):👆🔊 # 创建 〽Join💇🥧tTr🎛🕕ajectory💐👯 消息✒🦸♂️ tr💕ajecto🇫🇰ry_msg =😅🏠 Joint🤙Tra🌓🖕jectory👨🌾🏭() tra📘jectory_💃msg🇲🇾.joint_⚡names =🎨 self.j♌😐oint_nam🏗🈵es # 创建 💂Join🥥tTr🌃ajec🧥toryPoin↘t 并🚿设置目标位置等📁🧼信息 ⚠point 🔺= JointT🦅🥽rajec♏toryPo🇦🇴🉑int() p🇰🇿🍜oint.p👚✏osition🇲🇷s = sel📇f.joi😯👅nt_pos🔈itions🤚 # 设置运动🥼时间 🐐🏬point.ti🐾▫me_👨⚕️🇲🇶from_sta🛶💇♂️rt = rc🍍lpy.dura🧶tion.D🇺🇸urationⓂ🔯(secon🧮ds=1).t👋🍼o_ms👆👨🌾g() 🥝®# 将点添📬加到轨迹消息中〽🍻 trajec📀👩👧👦tory_m🐾sg.poi🛥🦐nts.ap🏄🇸🇪pend(poi🌽🍥nt) # 发布🇹🇹轨迹消息 sel💚💪f.publ🏕1️⃣isher_.🌥🤫publish⚓👩👧👦(tr💁♂️ajec🏴☠️tory_🍌👯♂️msg)🖨 self.g💞et_😌logger()📤🇮🇪.info('S😕ent join🕗🇰🇳t trajec💼😙tor🇬🇫👩🎨y comman🤘🌫d') def 🕸🧟♀️run(s👑🧘♂️elf): wh🧞♀️🎟ile rc🇯🇲🇾🇪lpy.ok()👩🦱👈: key =🎷 self.ge🕜🖖t_k🛵☪ey() 🖱if 🦆key =👲👩👩👦👦= '📜-': sel🌷f.mi🥭nus_🏳press💍ed = 🇺🇿🌯True eli🎁🚘f key i⬜⚰n ['1', ⚪👉'2', 👩👩👦👦🇹🇿'3',🕵️♀️🚚 '4', '5🇬🇳', '6',👯♂️🐙 '7']: i🆚ndex =⚰ int(ke🇰🇮y) - 1🇹🇷 if s😋elf.min🎴us_pres🥙🇨🇽sed: sel0️⃣f.joi😅nt_posi🥌✉tion🤸♀️🇰🇪s[i🕌🦀nde📓x] -=🏌️♀️ se😲➖lf.👨👧👧step sel🚾f.minu🕷🇬🇲s_press🥫🍇ed =🇮🇹🔮 False 🚬else🥧🇭🇳: sel🍎♿f.joint_💒🎺positi🍩🇫🇷ons[ind🥇⤵ex] += s👓elf.st♏ep self😨👩🚀.send_t🐩raj🏰国产激情盗摄一区ectory(🍬) elif k🔋ey ==👨❤️👨 '\🐈🏐x03👒📞': # Ctr🏌️♀️l+C 退出🙇♀️ break🌬 de🇩🇿f main👩⚕️(args🇧🇴=None)👩❤️💋👩: rclp🛷y.ini👨🦲t(arg🔈s=args) 🇩🇴🇫🇰panda🐣_jo♈int_🇸🇱controll🥘er = 📦🔕Pand🇲🇸aJoi🐣🇻🇮ntCon🇸🇿tro🇵🇦🧞♂️ller()👨💼🧜♂️ pa🏛nda_j📃👩🏫oin👾t_co🇲🇹🇧🇫ntr♿oller.👩👩👧👦🗃run(😖) panda_🎅joint_c🔝◼ontrol🇮🇱ler🦝.dest🛅🍧国产激情盗摄一区roy🥞_node()🔉🎊 rclpy.👇shutdown🎳() i📁f __n🇬🇷ame__ 🥑== '__m🎄🎐ain🚃🤖__':🕋💼 main()🇵🇫👨❤️💋👨 修改🍘 setup.♨↪py 文件 打开🎾 panda_j🇺🇳🇲🇵oint🌜👮_con📔🔧trol 包的🇷🇼 setup.p🔋y 文件，🇨🇷🇹🇲在 en👓🇸🇻try_po💴💎ints 🌘🕎部分添加以💭下内容： 🇰🇷🐜复制 en👄🥛try_po🧼ints={🤦♂️ 'co👧nsole_🏓scr✴🧲ipts🔽⚒': [💦🚴 'pan🐋da_jo🧁↘int_con🇧🇶🈶国产激情盗摄一区troll❇➡er =🥣♠ pand🚩a_joint⛪🚠_control🇲🇪🥖.pa💹🕣nda_joi🥗nt_cont🇮🇲roller:m🦖ain🇨🇺', ], },🈺🥵 编译和运🤡行 复制 📞colcon 🧩buil🙍♂️d --p🛣acka🥗📸ges-se🏉🔗lect pan🔻da_jo🌚🍴int_con✊trol s😥1️⃣ource i📀🇩🇿nsta🕝ll/set🔡🔔up.bash🌠🤾♂️ ros2 ru⛑☣n pand⚽👡a_joint🔡🇮🇨_contro🛎l panda🇧🇿💣_joint_💝cont♍roll™🎀er 按下按键 🕺🎛1 - 🙎🆔7 来控制 Pa🐾nda 机械臂相㊙应关节💆♂️的位置递增，☯👨👨👧👦按下 Ctr🎀👹l + C 可🦷以退出程序 "跟🇨🇩着Li🧓🐴tchiCh🕍🌀eng一起学💝💻ROS👭2"系列共2🇱🇺5篇，🔇查看全部系列文章🇲🇻🚆，在【EEWor🙁🎄ld-论👩🎨坛】搜关键➿✍词“一起学🇹🇰ROS2"，与原🍙🍊作者一😥起交流🇺🇲⬇。
